FOC学习笔记（五）—–SVPWM概述
一、SVPWM是什么
我们都听说过PWM，脉冲宽度调制，那么什么是SVPWM呢，与PWM有什么区别呢？
SVPWM实际上就是Space Vector PWM，空间矢量脉宽调制，与PWM不同的是，PWM是通过占空比来调制电压，而SVPWM调制的是一个空间矢量。SVPWM的输出是三路PWM信号，用于控制三相逆变桥的桥臂MOS开关，使得母线电压以不同的方向流入和流出三相绕组，当电流流过三相绕组，根据安培定则，就会在线圈中产生一定大小的方向沿着线圈轴线的磁场，三相绕组就会产生三个磁场，三相绕组在空间上互差120度，所以他们产生的磁场也互差120度，通过使用这三个矢量进行合成，我们就可以得到任意方向和可控大小的矢量，这也就是SVPWM的目的，空间矢量调制。SVPWM模块的输入是Uα和Uβ，也就是我们前面讲过的反Park变换得到的结果，所以要在反Park变换之后讲SVPWM。
二、SVPWM包括什么
SVPWM总体上包含两个模块，第一个是扇区判断，前面说到三相绕组会产生三个磁场，这三个磁场空间互差120度且都可正可负，所以我们把三个坐标轴朝反方向延长，得到六个扇区，每个扇区角度60度。
任意方向的矢量都是由图中这六个基本矢量合成，所以我们需要知道合成矢量处于哪个扇区，这样的话我们就知道应该使用哪两个基本矢量去合成目标矢量。这就是我们为什么要进行扇区判断这一步。
第二个是相邻基本矢量的作用时间，我们合成任意矢量的操作是通过伏秒平衡原则来实现的，这一点就类似于PWM的脉宽调制思想，通过在一个周期内控制开和关的时间比例，就可以实现不同电压的等效，这里SVPWM也是一样，通过在一个周期内，控制相邻基本矢量的作用时间（同一时间只能有一个矢量输出），根据矢量的合成法则，平行四边形法则，就可以合成不同方向的矢量，所以我们要根据要合成的矢量的角度去计算相邻矢量的作用时间。再进一步，得到相邻矢量作用时间和扇区，我们就知道在一个周期内，应该怎么控制MOS的开关，开多长时间，关多长时间，最终这些落实到硬件平台MCU上，都表现为三路PWM输出对应定时器的比较值，这是我们的终极目的，得到这三个比较值后，直接给到Timer就可以控制输出对应的PWM驱动全桥控制电机转动。
完成以上两个部分，就可以实现SVPWM模块，幸运的是，扇区判断和相邻基本矢量作用时间，我们都可以通过Uα和Uβ计算得到，所以SVPWM模块就是Uα和Uβ输入，三个定时器比较值输出的模块。
接下来SVPWM会分几篇文章讲解，每一步的理论分析，Matlab仿真和MCU实现。